timers.c

   1 /* $Id: timers.c,v 1.1 2010/06/27 22:18:26 simimeie Exp $
   2  * Functions for timing.
   3  * This mainly allows you to get a timestamp value
   4  */
   5
   6 #include <avr/io.h>
   7 #include <avr/interrupt.h>
   8 #include "timers.h"
   9
  10 /* Internal ticks */
  11 static volatile uint16_t ticks = 0;
  12
  13 /* FIXME TCNT1H TCNT1L */
  14
  15 /* Executes every 65536 cpu cycles when the timer overflows */
  16 ISR(TIMER1_OVF_vect)
  17 {
  18   ticks++;
  19 }
  20
  21 uint16_t getticks(void)
  22 {
  23   uint16_t res;
  24   cli();
  25   res = ticks;
  26   sei();
  27   return res;
  28 }
  29
  30 uint16_t getticks_noirq(void)
  31 {
  32   return ticks;
  33 }
  34
  35 struct timestamp gettimestamp(void)
  36 {
  37   uint16_t cou1, cou2, tick1;
  38   struct timestamp res;
  39   /* Low byte must be read first for 16bit registers */
  40   cou1 = TCNT1L;
  41   cou1 |= (uint16_t)(TCNT1H) << 8;
  42   tick1 = getticks(); /* enables interrupts! */
  43   cou2 = TCNT1L;
  44   cou2 |= (uint16_t)(TCNT1H) << 8;
  45   if (cou1 > cou2) { /* An overflow occured in between */
  46     /* get new ticks value - we could already have it, but we do not know
  47      * for sure. If we get another one now, we do - because there is no
  48      * way we're going to need another 65k cpu cycles. */
  49     res.ticks = getticks();
  50   } else { /* no overflow. */
  51     res.ticks = tick1;
  52   }
  53   res.partticks = cou2;
  54   return res;
  55 }
  56
  57 struct timestamp gettimestamp_noirq(void)
  58 {
  59   uint16_t cou1, cou2; uint8_t ovf;
  60   struct timestamp res;
  61   /* Low byte must be read first for 16bit registers */
  62   cou1 = TCNT1L;
  63   cou1 |= (uint16_t)(TCNT1H) << 8;
  64   /* Check if there is an overflow pending */
  65   ovf = TIFR1 & _BV(TOV1);
  66   if (ovf) {
  67     /* Overflow pending, reread the counter to be sure */
  68     cou2 = TCNT1L;
  69     cou2 |= (uint16_t)(TCNT1H) << 8;
  70     res.ticks = ticks + 1;
  71     res.partticks = cou2;
  72   } else {
  73     res.ticks = ticks;
  74     res.partticks = cou1;
  75   }
  76   return res;
  77 }
  78
  79 void timers_init(void)
  80 {
  81   /* Enable counter1, no prescaling (1 increment per clock cycle!) */
  82   TCCR1B |= _BV(CS10);
  83   /* Enable interrupt when timer overflows (at 65536) */
  84   TIMSK1 |= _BV(TOIE1);
  85 }